专利是否属于在公司的职务发明，以及专利权的归属到底归谁？
中华人民共和国最高人民法院
民 事 判 决 书
（2022）最高法知民终557号
上诉人（一审原告）：杭州某机器人股份有限公司（原杭州某机器人技术有限公司）。住所地：浙江省杭州市滨江区。
法定代表人：贾某某，该公司董事长。
委托诉讼代理人：吴壮，浙江六和律师事务所律师。
委托诉讼代理人：吕璐，浙江六和律师事务所律师。
上诉人（一审被告）：杭州某科技有限公司。住所地：浙江省杭州市拱墅区。
法定代表人：刘某，该公司董事长兼总经理。
委托诉讼代理人：潘娟娟，德恒上海律师事务所律师。
委托诉讼代理人：银文，德恒上海律师事务所律师。
上诉人（一审被告）：刘某。
委托诉讼代理人：罗云，浙江天册律师事务所律师。
委托诉讼代理人：周琳，浙江天册律师事务所律师。
被上诉人（一审被告）：王某某。
被上诉人（一审被告）：孟某某。
被上诉人（一审被告）：李某某。
被上诉人（一审被告）：杨某某。
被上诉人（一审被告）：唐某。
五被上诉人共同委托诉讼代理人：罗云，浙江天册律师事务所律师。
五被上诉人共同委托诉讼代理人：周琳，浙江天册律师事务所律师。
上诉人杭州某机器人股份有限公司与上诉人杭州某科技有限公司、刘某及被上诉人王某某、孟某某、李某某、杨某某、唐某专利权权属纠纷一案，杭州某机器人股份有限公司、杭州某科技有限公司、刘某不服浙江省杭州市中级人民法院于2021年12月29日作出的（2020）浙01知民初342号民事判决，向本院提起上诉。本院于2022年3月29日立案后，依法组成合议庭，于2023年2月1日询问当事人，上诉人杭州某机器人股份有限公司的委托诉讼代理人吴壮和吕璐，上诉人杭州某科技有限公司的委托诉讼代理人潘娟娟和银文，上诉人刘某和被上诉人王某某、孟某某、李某某、杨某某、唐某共同的委托诉讼代理人周琳到庭参加询问。本案现已审理终结。
杭州某机器人股份有限公司上诉请求：1.撤销一审判决，依法改判专利号为201821753707.Ｘ、名称为“一种特制的新型全向轮”的实用新型专利权（以下简称涉案专利）归杭州某机器人股份有限公司所有，或者将本案发回重审；2.杭州某机器人股份有限公司支出的律师费、公证费等合理开支暂计30000元由杭州某科技有限公司和各自然人负担；3.杭州某科技有限公司和各自然人负担本案全部诉讼费用。事实和理由：（一）一审判决认定涉案专利实际发明人错误。1.杭州某机器人股份有限公司起诉刘某、王某某、杨某某，只是通过专利文本公开登记的发明人及其亲属关系等外观进行的推断，而非对于事实的确认。一审法院未查明杭州某科技有限公司及刘某、王某某、杨某某围绕其研发过程、研发记录、如何对发明创造的实质性特点作出创造性贡献等事实，即认定双方当事人确认刘某、王某某、杨某某为实际发明人错误。2.刘某对于涉案专利技术方案的形成起到了核心作用，刘某是杭州某机器人股份有限公司结构组组长、核心人员、负责公司所有移动机器人结构设计、评审、项目交付等事项，接受所有××队的汇报，掌握包括客户需求信息等在内的所有信息，具备涉案专利需要的技术和经验，有能力提供需求，作出涉案专利技术方案。同时，刘某是杭州某科技有限公司的法定代表人、实际控制人、绝对控股股东，主导包含涉案专利在内的相关21件专利的研发及申请工作，因此，有理由认为刘某是为涉案发明创造的实质性特点作出创造性贡献之人。3.一审法院推定王某某、杨某某为实际发明人属于认定事实错误。王某某、杨某某未参与相关专利的研发，其二人虽有机械学历但缺少相关工作经验，不具有研发能力。4.基于本案与关联案件刘某、田某某、王某某、杨某某、俞某某在股权、专利发明人署名上的规避行为，其五人作为杭州某机器人股份有限公司离职员工，投资成立杭州某科技有限公司，存在恶意串联，应要求杭州某科技有限公司围绕涉案专利实际发明人举证。（二）一审判决认定涉案专利权归杭州某机器人股份有限公司和杭州某科技有限公司共有错误。1.职务发明应体现单位意志，王某某、杨某某在涉案专利申请时并非杭州某科技有限公司员工，涉案专利并非杭州某科技有限公司的职务发明。2.涉案专利申请时间为2018年10月26日，技术交底时间为2018年9月17日，而杭州某科技有限公司成立时间为2018年9月30日，杭州某科技有限公司不具备合理的开发时间和开发活动。
杭州某科技有限公司辩称：王某某、杨某某有研发能力，杭州某机器人股份有限公司没有证据证明王某某、杨某某不是涉案专利发明人；一审判决采用的相关性认定标准过于宽泛，涉案专利权应当归属于杭州某科技有限公司所有。
刘某、王某某、孟某某、李某某、杨某某、唐某辩称意见同杭州某科技有限公司。
杭州某科技有限公司、刘某上诉请求：1.撤销一审判决；2.驳回杭州某机器人股份有限公司的全部诉讼请求。主要事实和理由：（一）涉案专利与刘某在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作无关，不属于职务发明。一审法院关于“涉案专利与本职工作是否具有相关性”的认定过于宽泛，与最高人民法院指导性案例158号中确定的“与在原单位承担的本职工作或者原单位分配的任务‘有关的发明创造’”的判断标准不符，应当予以纠正。刘某在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作内容为潜伏式机器人，而涉案专利所保护的技术方案涉及带反向伸缩式叉臂的叉车机器人，系AGV（AutomatedGuidedVehicle，即自动导引运输车，又称移动机器人）领域的开拓式创新产品，二者属于完全不同的两种移动机器人，不具有相关性。（二）本案及相关系列案件的本质系杭州某机器人股份有限公司通过恶意诉讼手段进行技术抢夺，杭州某机器人股份有限公司未尽到基本的举证责任，一审判决无视指导性案例，认定涉案专利权共有，有悖于基本的利益平衡原则。二审中，杭州某科技有限公司、刘某确认涉案专利实际发明人是刘某。
杭州某机器人股份有限公司辩称：指导性案例158号与本案不同，刘某离职时签订了竞业禁止协议，杭州某科技有限公司和刘某无法证明涉案专利发明过程和技术来源；叉车式AGV和带反向伸缩式叉臂的叉车式AGV都是搬运机器人，技术领域相同；刘某在杭州某机器人股份有限公司工作期间一直从事AGV的研发工作，一审判决关于相关性的认定并无不当。涉案专利权应当归属于杭州某机器人股份有限公司所有。
王某某、孟某某、李某某、杨某某、唐某共同述称：同意杭州某科技有限公司的意见。
杭州某机器人股份有限公司向一审法院提起诉讼，一审法院于2020年6月23日立案受理。杭州某机器人股份有限公司请求判令：1.确认涉案专利权归杭州某机器人股份有限公司所有；2.杭州某机器人股份有限公司支出的律师费、公证费等合理开支暂计30000元由杭州某科技有限公司和各自然人负担；3.杭州某科技有限公司和各自然人负担本案诉讼费用。事实和理由：杨某某在职期间、刘某和王某某与杭州某机器人股份有限公司劳动关系终止1年内，与在原单位承担的本职工作或原单位分配的任务有关的发明创造属于职务发明，专利申请权及专利权应归属于杭州某机器人股份有限公司所有。
杭州某科技有限公司和各自然人在一审中共同辩称：涉案专利所保护的技术方案与发明人在原单位承担的本职工作或者原单位分配的任务并不相关，不属于执行本单位工作任务所完成的职务发明。杭州某机器人股份有限公司没有证据证明涉案专利所保护的技术方案属于发明人在该公司的职务发明。请求驳回杭州某机器人股份有限公司的全部诉讼请求。
一审法院认定事实：
（一）涉案专利的相关情况
2018年10月26日，杭州某科技有限公司作为申请人，以孟某某、李某某、唐某作为发明人申请涉案专利，该专利授权公告日为2019年6月11日，其权利要求记载如下：
1.一种特制的新型全向轮，其特征在于，包括轮毂，均匀地设于所述轮毂圆周上的多个独立的转动组件；
所述转动组件包括可拆卸地连接于所述轮毂圆周上的固定座结构，固设于所述固定座结构上的转轴，以及转动套设于所述转轴上的辊体；每个所述辊体的轴线与所述轮毂的轴线之间形成夹角，相邻的两个所述转动组件的辊体相互邻近。
2.根据权利要求1所述的特制的新型全向轮，其特征在于，所述固定座结构包括固定座主体，以及分别突出于所述固定座主体两端的支撑部；
所述转轴的两端分别固定于两个所述支撑部上，所述辊体位于两个所述支撑部之间，且所述辊体与所述固定座主体对应、并与所述固定座主体之间具有间隙。
3.根据权利要求2所述的特制的新型全向轮，其特征在于，所述固定座结构还包括设于所述支撑部上的限位槽，所述转轴卡设于所述限位槽中；
所述转动组件还包括紧固于所述转轴端部和支撑部上的固定螺钉。
4.根据权利要求3所述的特制的新型全向轮，其特征在于，所述转轴的端部一侧设有第一固定平面，所述第一固定平面处开设有贯穿所述转轴的第一固定孔；
所述支撑部的限位槽处开设有与所述第一固定孔对应的第二固定孔，所述固定螺钉穿设紧固于所述第一固定孔和所述第二固定孔处。
5.根据权利要求2所述的特制的新型全向轮，其特征在于，所述固定座结构包括设于所述固定座主体底部的底座连接部，所述底座连接部固定于所述轮毂上。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的特制的新型全向轮，其特征在于，所述辊体包括转动套设于所述转轴上的辊芯，以及包设于所述辊芯外、并与所述固定座结构之间具有间隙的轮胎层；
所述辊芯和所述轮胎层均设置为变径结构，且所述辊芯的两端直径均小于其中间直径，所述轮胎层的两端直径均小于其中间直径。
7.根据权利要求6所述的特制的新型全向轮，其特征在于，所述辊芯表面开设有多个辊槽，所述轮胎层内侧突出设有多个连接凸起，所述连接凸起对应嵌设于所述辊槽中。
8.根据权利要求1-5任意一项所述的特制的新型全向轮，其特征在于，所述转动组件还包括设于所述转轴与辊体之间的滑动轴承。
一审庭审中杭州某科技有限公司和各自然人一致确认，涉案专利权归杭州某科技有限公司所有，涉案专利文本所载孟某某、李某某、唐某不具有研发能力，王某某、杨某某不具有该方面的研发能力，并非实际发明人，涉案专利的实际发明人应当为刘某。杭州某机器人股份有限公司认可孟某某、李某某、唐某并非实际发明人，并认为涉案专利的实际发明人应当为刘某、王某某、杨某某。
（二）当事人身份信息及相互之间的关系
杭州某机器人股份有限公司成立于2016年4月20日，由杭州某数字技术股份有限公司原机器视觉业务部的相关资产和人员集体转入该公司，注册资本20000万元，经营范围包括：生产：机器人、智能装备、无人驾驶航空器；技术开发、技术咨询、技术服务、成果转让：机器人、智能装备、无人驾驶航空器等。
杭州某科技有限公司成立于2018年9月30日，注册资本568.1818万元，经营范围为智能机器人的研发、工业机器人制造、人工智能硬件销售、智能机器人销售等。刘某任该公司法定代表人、董事长兼总经理；该公司股东包括某甲（天津）企业管理合伙企业（有限合伙）、某乙（天津）企业管理合伙企业（有限合伙）等；刘某分别于2019年9月16日、2019年9月12日成为某甲（天津）企业管理合伙企业（有限合伙）、某乙（天津）企业管理合伙企业（有限合伙）的执行事务合伙人；王某某于2019年9月16日成为某甲（天津）企业管理合伙企业（有限合伙）的有限合伙人；唐某为某甲（天津）企业管理合伙企业（有限合伙）的有限合伙人。
刘某于2015年6月5日与杭州某数字技术股份有限公司签订《全日制劳动合同》，期限自2015年6月5日至2018年6月30日，就职于高级结构设计工程师岗位工作。2016年，杭州某数字技术股份有限公司将其原有机器视觉业务部的相关资产和人员转入杭州某机器人股份有限公司，刘某于2016年4月21日与杭州某机器人股份有限公司签订《全日制劳动合同》，约定从事研发岗位工作，期限自2016年4月21日至2018年6月30日。2018年7月1日，杭州某机器人股份有限公司与刘某续签《全日制劳动合同》，期限自2018年7月1日至2023年9月30日。2018年7月31日，刘某与杭州某机器人股份有限公司解除劳动关系，刘某在同日签署竞业禁止承诺一份。
孟某某系刘某配偶，刘某的《员工登记表》载明其就职于广州军区武汉总医院，职务护师。
王某某于2015年10月19日与杭州某数字技术股份有限公司签订《全日制劳动合同》，期限自2015年10月19日至2018年12月31日，就职于嵌入式软件开发工程师岗位工作；王某某于2016年4月21日与杭州某机器人股份有限公司签订《全日制劳动合同》，约定从事研发岗位工作，期限自2016年4月21日至2018年12月31日。2018年7月27日，王某某与杭州某机器人股份有限公司解除劳动关系。
李某某系王某某配偶，王某某的《员工登记表》中载明其就职于良山学校，职务教师。
杨某某于2015年7月13日与杭州某数字技术股份有限公司签订《全日制劳动合同》，期限自2015年7月13日至2018年12月31日，就职于算法工程师岗位工作；杨某某于2016年4月21日与杭州某机器人股份有限公司签订《全日制劳动合同》，约定从事研发岗位工作，期限自2016年4月21日至2018年12月31日。2018年11月30日，杨某某与杭州某机器人股份有限公司解除劳动关系。
唐某系杨某某配偶，双方于2018年7月28日登记结婚。
2016年4月21日，刘某、王某某、杨某某分别与杭州某机器人股份有限公司签署《保密协议》一份。协议第二条第二款、第三款约定刘某、王某某、杨某某离职后1年内作出的与其在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作或杭州某机器人股份有限公司分配的任务有关的任何成果的知识产权属于杭州某机器人股份有限公司所有，这些成果包括但不限于发明创造、技术改进、工具模型、专有技术、专有设计、管理模式、商业模式、管理方法等；刘某、王某某、杨某某应当将其在职期间和离职后1年内所创造的有关成果及时向杭州某机器人股份有限公司报告，并依杭州某机器人股份有限公司的要求，提供一切必要的信息和采取一切必要的行为(包括但不限于协助杭州某机器人股份有限公司申请、注册、登记等)协助杭州某机器人股份有限公司获得上述权利。刘某、王某某、杨某某均于离职当日出具《声明》，声明其离职1年内作出的与其在杭州某机器人股份有限公司承担本职工作或分配任务有关的发明创造归属于杭州某机器人股份有限公司所有。
刘某、王某某、杨某某本人填写的《员工登记表》载明，刘某取得武汉工业学院过程装备与控制工程专业学士学位、北京工业大学机械工程专业硕士学位，至杭州某数字技术股份有限公司工作前，曾在北京天智航技术有限公司、武汉汉迪机器人科技有限公司工作，分别担任产品结构工程师、工业集成总监职务。王某某取得机械制造工程及自动化专业硕士学位，至杭州某数字技术股份有限公司工作前，曾在杭州华为技术有限公司工作，担任软件研发工程师职务。杨某某取得机械工程专业硕士学位，至杭州某数字技术股份有限公司工作前，无其他工作经历。（三）刘某、王某某、杨某某在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作及单位分配的任务情况
涉案“移动机器人”（又称“自动导引运输车”，简称AGV，通常也称为AGV小车）用于智能搬运、分拣等工作场景，是指由计算机控制，自带动力或动力转换装置，具备运输或操作能力的自主移动设备，是装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。为实现自动导引、移载、运输功能，AGV通常具有用于安装各机械、电子装置的车体、底盘，其上承载或安装AGV的传动机构、驱动机构、行走机构、脚轮机构等部件。
2021年2月3日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年2月7日出具（2021）浙杭西证民字第635号《公证书》载明：杭州某数字技术股份有限公司于2015年10月1日立项研发智能搬运机器人MR-Q7-L050AV1.0项目（以下简称“Q7”项目），所属产品线为“移动机器人系列产品”，产品系列为“智能搬运机器人系列”。2016年4月21日，由于杭州某数字技术股份有限公司与杭州某机器人股份有限公司发生业务及人员的转移关系，该项目由原有团队在杭州某机器人股份有限公司承继开发至2017年1月24日结项，该项目参与人数34人，耗费实际工作量1844（人时），刘某为该项目结构开发组组长。该《公证书》附件一第62-64页《智能搬运机器人Q7MR-Q7-L050A结构详细设计说明书》载明：“车体的总体架构分由五大部分组成，车架，驱动，液压升降台，光源组件，自动充电组件”等；该《公证书》附件二《DS-19A16-BNG（国内标配）（C）检测作业指导书》参考图记载搬运机器人结构包括车机、脚轮、光学模块、驱动模块等。
2021年2月3日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年2月7日出具（2021）浙杭西证民字第636号《公证书》载明：杭州某机器人股份有限公司于2017年3月13日立项研发智能搬运机器人Q3基线及小糸项目（以下简称“Q3”项目），所属产品线为“移动机器人系列产品”，产品系列为“智能搬运机器人系列”，该项目于2018年8月30日结项，项目参与人数34人，耗费实际工作量1844（人时），刘某为该项目结构开发组组长。该《公证书》附件一第52-66页《智能搬运机器人Q3基线及小糸项目结构详细设计说明书》载明，杭州某机器人股份有限公司研发的Q3系列AGV根据外观和功能的要求，其车体总体架构由避障系统、底盘、驱动组件、升降装置、光源组件、自动充电组件六大部分组成，具体整机内部布置包括电动举升组件、右驱动组件、左驱动电机、主控+电源组件、前、后壳组件、侧壳体组件、前、后碰撞条、扬声器、安全激光、超声板、接触器、充电口、CAN-I/O等；安装步骤为：1.安装脚轮，2.安装电动举升组件，3.安装底盘上各电路板、4.安装前左右配重块，5.接线，并固定底盘线束；6.安装驱动组件，7.安装前后壳组件接线，8.安装电池组件，拉线，9.安装侧壳组件；10.连线调试线，固定上盖板，11.安装固定举升台面，其中，驱动组件包括驱动轮、驱动转轴等。
2021年2月3日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年2月7日出具（2021）浙杭西证民字第638号《公证书》载明：杭州某机器人股份有限公司于2017年5月26日立项研发Q3、Q7举升组件耐久性测试项目，所属产品线为“移动机器人系列产品”，产品系列为“智能搬运机器人系列”，该项目于2018年1月20日结项，项目参与人数27人，耗费实际工作量128（人时）；刘某为该项目的结构组工作组长。
2021年2月3日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年2月7日出具（2021）浙杭西证民字第639号《公证书》载明：杭州某机器人股份有限公司于2017年7月24日立项研发激光引导叉车项目，该项目于2018年4月26日结项，项目参与人数38人，耗费实际工作量760（人时）；刘某的结构组成员那某某、侯某某均为该项目团队成员。
2021年1月29日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年2月7日出具（2021）浙杭西证民字第20191号《公证书》载明：2018年2月17日，刘某向吴某某发送邮件，附件内容为PDCA-附件组（20180126）-xlsx表格，该表包括月目标、周计划、执行情况三栏，1月目标具体包括充电机构优化、上镜头静电吹风除尘、气动碰撞条配件选型、上镜头组件反光、举升传感器的可靠性和稳定性、叉车AGV（搬动车）、改进版Q3开模（统一华为小糸）等，周计划及执行情况详细列明每周工作内容及完成情况；2018年3月26日，刘某向吴某某发送邮件，附件内容为PDCA(结构附件组03-25)-xlsx表格，该表包括月目标、周计划、执行情况三栏，3月目标包括上镜头组件反光、自研PCB资料整理、硬件模块化设计及IP54等级实现、充电桩优化设计、改进版Q3开模、Q7开模项目、Q1改进开发、Q2开发、叉车AGV（搬动车）开发、深南项目、天津环欧项目、佛山本田搬运Q7定制项目、轻载多向移动式AGV、海力项目等；1季度表包括总体规划表，季度目标两部分，具体为研发改进部分和产品预研部分，包括电动剪叉开发及连杆举升方案开发等；2017年11月25日，刘某向吴某某等人发送邮件，附件为《整车组项目进展情况.xlsx》及《PDCA（结构及附件组）.xlsx》，《整车组项目进展情况.xlsx》载明的项目名称包括叉车AGV、Q7一吨开模版、Q7一吨维护版、正泰项目、得力一期扩容项目前置镜头设计、得力一期老车处理方案等。其中，叉车AGV进展及问题描述为“行走姿态不好”“硬件组按需求设计架构”等；《PDCA（结构及附件组）.xlsx》载明质量、成本、供应商、核心零部件缺陷、问题及具体行动计划和责任人。第20191号《公证书》另包括刘某通过邮件收取“阡陌一号外观设计评审”会议纪要文件、“小糸结构介绍”的会议纪要文件。根据邮件内容显示刘某除负责上述结构开发、改进工作外，还参与相关客户的技术交流、调研及需求分析，并获取相关项目资料等。
2021年1月29日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年2月7日出具（2021）浙杭西证民字第20192号《公证书》载明：刘某在职期间在杭州某机器人股份有限公司机器人业务中心\移动机器人产品业务部\结构及附件组\部担任高级结构设计经理职位，2015年6月进入杭州某机器人股份有限公司后，在“ＡＧＶ结构组”担任组长的工作。2015年6月-12月刘某主要完成ＡＧＶ的设计／加工／装配，等；2016年与团队一起丰富现有机器人产品线，完成了Ｑ3／Ｑ5／Ｑ7系列化机器人的开发，完成搬运机器人、分拣机器人、泊车机器人的开发和应用，完成申通项目整体实施和初步运行工作，完成了得力／中船／纬创／中为／乌镇项目的开发，2017年一季度完成了搬运机器人、分拣机器人、泊车机器人的开发和应用；2017年全程参与实施京东项目，涉及分拣、滚筒、搬运三种车型，对机器人结构进行优化，对得力中为等项目的脚轮进行测试等；刘某在××组对接人，在Ｑ7系列自动导引运输车敏达款举升机构的设计及改进工作中作为设计负责人，在ＡＧＶ叉车的整机设计指导中作为整机设计负责人；2018年一季度刘某主要参与Ｑ3、Ｑ7系列自动导引运输车改进开发。
2021年1月29日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年2月7日出具（2021）浙杭西证民字第20193号《公证书》载明：刘某于2015年9月至2015年10月的工作内容为负责完成Q7整体结构设计方案，对关键部分进行造型，与供应商沟通确定加工工艺和可制造性，控制各部分成本等；2015年12月至2016年1月参与AGV产品使用手册结构部分的编写；2015年12月至2016年3月对相关人员进行AGV结构部分培训，并制作装配作业指导书进行指导生产等；2016年1月至2017年1月的工作内容包括完成临沂申通分拣项目的总体设计说明，并组织、主导对AGV各部分的设计进行组内讨论，提出优化改进方案，在项目中进行会签评审，具体包括笼车驱动方案设计、同步带传动方案设计等多个项目内容；2016年1月至2017年6月，组织会议进行结构评审，制定评审规范等；2016年12月至2017年5月，组织、主导完成《技术攻关和计划》，落实对驱动+执行机构的多个设计事项进行技术攻关，包括驱动轮的材料和表面硬度、麦克纳姆轮设计及其底盘设计、驱动脚轮选型、通用脚轮确定、测试工作、整车设计等；2017年3月，组织领导完成Q3基线及小糸项目整体结构设计说明书；2018年1月-3月多次参与、完成包括充电桩结构优化、叉车AGV、连杆举升开发及Q3、Q7改进开发等。
另查明，刘某在杭州某机器人股份有限公司就职期间，作为发明人参与、完成专利申报共31项，涉及AGV专利共25项。
2021年3月5日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年3月15日出具（2021）浙杭西证民字第1264号《公证书》载明：王某某在杭州某机器人股份有限公司机器人业务中心\嵌入式软件部\移动机器人组担任嵌入式软件开发工程师，参与前述Q7项目、Q3项目、激光导引叉车项目研发。2016年3月至5月，在Q7项目中独立完成基于UDP的可靠性传输模块重构开发；2017年3月至2017年4月，在Q7项目中独立完成AGV跨地图切换业务（嵌入式软件部分）功能设计、代码及调试工作，2017年4月，在Q3项目中组织协调MCU上传外围设备信息以及配置的数据结构梳理重构等；在搬运机器人业务中，王某某独立完成实时日志记录以及相应日志解析工具开发工作，并作为核心成员根据黑白名单需求，完成网络通信模块中黑白名单机制的代码开发及调试工作等。
2021年3月5日，杭州某机器人股份有限公司向浙江省杭州市西湖公证处申请保全证据，该公证处于2021年3月15日出具（2021）浙杭西证民字第1263号《公证书》载明：杨某某在杭州某机器人股份有限公司机器人业务中心\算法组\移动机器人算法组担任算法工程师，参与前述Q3项目，激光导引叉车项目研发。2015年9月至10月，独立完成移动机器人轨迹规划算法库开发；2015年10月至2015年11月，独立完成移动机器人轨迹规划算法库预研实现；2016年5月至6月，独立完成双舵轮全向移动机器人运动控制算法预研实现；2016年3月至2016年5月，独立完成仓储物流移动机器人项目，完成背取货架前的货架位置校正方法改进；2016年3月至2016年4月，独立完成仓储物流移动机器人项目，带货架转盘随动运动控制改进；2016年4月至2016年6月，按规范流程与嵌入式组配合进行机器人版本更新升级等。
（四）杭州某科技有限公司和各自然人抗辩不构成职务发明的相关事实根据《2017年度中国移动机器人（AGV）产业发展年度报告》《2018年度中国移动机器人（AGV）产业发展年度报告》《2019-2020中国移动机器人（AGV）产业发展年度报告》显示，移动机器人产品具有诸多细分品类，如仓储式机器人、叉车式机器人等。杭州某科技有限公司和各自然人主张涉案专利系应用于叉车式机器人，与刘某、王某某、杨某某在杭州某机器人股份有限公司从事的潜伏式机器人研发工作在发明目的、解决的技术问题、技术效果、应用场景、原理、结构等各方面均不相同。杭州某机器人股份有限公司认为涉案专利亦可应用于潜伏式机器人产品，故与本职工作相关。
一审法院认为，本案的争议焦点在于：
（1）关于涉案专利实际发明人如何确定的问题
涉案专利登记的发明人为孟某某、李某某、唐某，杭州某科技有限公司和各自然人自认孟某某、李某某、唐某不具有研发能力，不是实际发明人，该陈述与杭州某机器人股份有限公司提供的证据中孟某某、李某某、唐某的职业情况相符合，一审法院予以认可。双方均确认刘某为实际发明人，一审法院亦予以认可。对于双方有争议的王某某、杨某某是否系涉案专利实际发明人，一审法院认为，王某某取得机械制造工程及自动化专业硕士学位，杨某某取得机械工程专业硕士学位，与涉案专利所涉领域一致。涉案专利登记的发明人为刘某、王某某、杨某某的配偶，若王某某、杨某某未参与实际发明，将其配偶列为实际发明人不符合常理，王某某、杨某某对此亦未给予合理解释。因此一审法院认定王某某、杨某某亦参与了涉案专利的研发，涉案专利的实际发明人为刘某、王某某、杨某某。
（二）关于涉案专利权归属的问题
根据《中华人民共和国专利法》（以下简称专利法）第六条第一、二款和《中华人民共和国专利法实施细则》（以下简称专利法实施细则）第十二条的规定，杭州某机器人股份有限公司主张涉案专利系刘某和王某某在离职后1年内、杨某某在职期间作出的与其在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作或者分配的任务有关的发明创造。本案中，涉案专利申请时间为2018年10月26日，刘某离职时间为2018年7月31日，王某某离职时间为2018年7月27日，杨某某离职时间2018年11月30日。涉案专利完成时间系在刘某、王某某离职后1年内，杨某某尚未离职。涉案专利“一种特制的新型全向轮”涉及移动机器人结构领域，刘某在杭州某机器人股份有限公司担任移动机器人结构组高级结构设计经理，故其在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作与涉案专利具有相关性。鉴于王某某在杭州某机器人股份有限公司担任移动机器人嵌入式软件开发工程师，杨某某在杭州某机器人股份有限公司担任移动机器人算法工程师，故王某某、杨某某的本职工作与移动机器人的结构研发并不相关，且杭州某机器人股份有限公司亦未举证其给王某某、杨某某分配过与移动机器人结构相关的任务，因此，王某某、杨某某在职期间的本职工作与涉案专利不具有相关性；杭州某机器人股份有限公司关于涉案专利为与该二人承担的本职工作或分配的任务有关的发明创造、系二人职务发明创造的诉讼主张不能成立。
杭州某科技有限公司和各自然人等辩称涉案专利涉及的移动机器人具体分类不同，与刘某在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作无关。对此，一审法院认为，专利法实施细则中规定“与承担的本职工作有关”，并未要求与本职工作完全一致，涉案专利所涉领域与刘某本职工作均系移动机器人的结构，再向下具体细分不具有实际意义，且涉案专利的权利要求及说明书均未明确其具体应用于何种类别的移动机器人，故对杭州某科技有限公司和各自然人的抗辩，一审法院不予采信。
综上，涉案专利系实际发明人之一刘某在离职1年内作出，且与其在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作相关的发明创造，属于职务发明创造，故杭州某机器人股份有限公司系涉案专利权的权利人。同时，王某某、杨某某亦作为涉案专利实际发明人，在其与杭州某科技有限公司均确认涉案专利权归属于杭州某科技有限公司的情况下，杭州某科技有限公司亦为涉案专利权的权利人。因此，杭州某机器人股份有限公司为涉案专利权的共有人。
关于维权合理费用，杭州某机器人股份有限公司的主张不具有法律依据，一审法院不予支持。
综上，一审法院依照《中华人民共和国专利法》（2008年修正）第六条、《中华人民共和国专利法实施细则》第十二条、《中华人民共和国民事诉讼法》（2017年修正）第六十四条之规定，判决：“一、确认原告杭州某机器人技术有限公司为专利号为201821753707.X、名称为‘一种特制的新型全向轮’的实用新型专利权共有人；二、驳回原告杭州某机器人技术有限公司的其他诉讼请求。一审案件受理费550元，财产保全申请费320元，共计870元，由原告杭州某机器人技术有限公司负担435元，被告杭州某科技有限公司、刘某、王某某、孟某某、李某某、杨某某、唐某共同负担435元。”
二审中，当事人没有提交新证据。
一审查明的事实基本属实，本院予以确认。
本院另查明：
涉案专利说明书记载：传统技术中的麦克纳姆轮由于结构关系，导致轮子承载能力比较小，辊子的抗疲劳性较差，长时间运动会发生疲劳断裂，同时加工和安装方式都比较困难。基于此，本实用新型提供一种特制的新型全向轮，可提高轮子的承载能力和辊体的抗疲劳性，还可简化加工和安装过程。
刘某于2018年9月17日将技术交底书发送给深圳市世纪恒程知识产权代理事务所。上述邮件显示，技术交底书记载发明名称为“一种特制的新型全向轮”。
2022年7月21日，杭州某机器人股份有限公司经核准，由原企业名称杭州某机器人技术有限公司变更为现名称。
以上事实，有涉案专利授权文本、一审法院调取的技术交底书以及二审询问笔录等在案佐证。
本院认为，本案系专利权权属纠纷，根据在案证据中有关涉案专利完成时间，本案应当适用2008年修正的专利法、2010年修订的专利法实施细则的规定。综合各方当事人诉辩意见，本案二审争议焦点为：（一）涉案专利实际发明人及“相关性”的认定；（二）如何认定涉案专利权的归属。
（一）关于涉案专利实际发明人及“相关性”的认定
专利法第六条第一款规定：“执行本单位的任务或者主要是利用本单位的物质技术条件所完成的发明创造为职务发明创造。职务发明创造申请专利的权利属于该单位；申请被批准后，该单位为专利权人。”专利法实施细则第十二条第一款规定：“专利法第六条所称执行本单位的任务所完成的职务发明创造，是指：（一）在本职工作中作出的发明创造；（二）履行本单位交付的本职工作之外的任务所作出的发明创造；（三）退休、调离原单位后或者劳动、人事关系终止后1年内作出的，与其在原单位承担的本职工作或者原单位分配的任务有关的发明创造。”
本案中，关于涉案专利权是否归属于杭州某机器人股份有限公司，其争议主要在于实际发明人和相关性的认定。一审判决认定涉案专利实际发明人为刘某、王某某、杨某某。各方当事人包括王某某、杨某某本人均认可王某某、杨某某不是涉案专利的实际发明人，本院经审查予以确认。杭州某机器人股份有限公司与杭州某科技有限公司、刘某二审均确认实际发明人仅为刘某。故双方对该问题的主要争议在于：涉案专利与刘某在杭州某机器人股份有限公司的本职工作是否相关。
杭州某科技有限公司上诉主张涉案专利与刘某在杭州某机器人股份有限公司从事的潜伏式机器人工作不具有相关性。对于相关性的认定，如果有证据证明离职人员基于工作职责、权限，能够接触、控制、获取的技术信息与诉争发明创造的技术领域、技术主题、技术构思等具有延续性和传承性，即可推定诉争的发明创造与离职员工在原单位承担的本职工作或者分配的任务具有相关性，一般不要求二者在具体技术问题、技术效果、技术手段、技术方案等方面具有一致性。经审查，刘某在杭州某机器人股份有限公司工作期间担任移动机器人结构组高级结构设计经理，在其负责研发的智能搬运机器人Q3、Q7项目中均包括脚轮结构。涉案专利请求保护一种特制的新型全向轮，根据说明书记载，其涉及轮式移动设备的全向轮，系对传统的脚轮技术进行改进，与刘某在杭州某机器人股份有限公司承担的本职工作具有相关性。杭州某科技有限公司和刘某上诉主张本案应适用第158号指导性案例，本案与该指导性案例的基本事实并不相同，一审判决根据在案证据认定涉案专利与刘某在杭州某机器人股份有限公司的本职工作具有相关性，并无不当，本院予以确认。
（二）关于如何认定涉案专利的归属
关于涉案专利完成时间的问题。一般而言，涉案专利完成时间应为发明人对其发明创造形成完整技术方案的时间，原则上可以通过研发记录等予以证明。该时间通常早于申请人就其作出的发明创造提出专利申请的时间。在缺乏相应研发记录等直接证据的情况下，专利申请时的技术交底书、专利申请文件等可以作为发明实际完成时间的参考。一审判决以专利申请日推定涉案专利技术方案完成时间，但从技术交底书的时间看，涉案专利的实际完成时间早于申请日，一审判决以申请日作为技术方案完成日的认定有所偏差。基于本案证据，可以认定涉案专利的完成时间大致为2018年9月17日。
刘某于2018年7月31日从杭州某机器人股份有限公司离职。因涉案专利实际发明人为刘某，且涉案专利为其离职后1年内完成，与其在杭州某机器人股份有限公司的本职工作具有相关性，因此可以认定杭州某机器人股份有限公司为涉案专利的权利人。一审判决确认涉案专利权为杭州某机器人股份有限公司和杭州某科技有限公司共有，认定事实错误，本院予以纠正。
此外，本案为专利权权属纠纷，杭州某机器人股份有限公司在本案中主张公证费、律师费等开支费用不具有法律依据，本院不予支持。
综上所述，杭州某机器人股份有限公司的上诉请求部分成立，应予支持；杭州某科技有限公司、刘某的上诉请求均不能成立，应予驳回。依照《中华人民共和国专利法》（2008年修正）第六条、《中华人民共和国专利法实施细则》第十二条、《中华人民共和国民事诉讼法》第一百七十七条第一款第二项之规定，判决如下：
一、撤销浙江省杭州市中级人民法院（2020）浙01知民初342号民事判决；
二、确认专利号为201821753707.X、名称为“一种特制的新型全向轮”的实用新型专利权归属杭州某机器人股份有限公司所有；
三、驳回杭州某机器人股份有限公司的其他诉讼请求。
一审案件受理费550元，财产保全申请费320元，共计870元，二审案件受理费1450元，均由杭州某科技有限公司、刘某负担。
本判决为终审判决。
审 判 长 朱 理
审 判 员 罗 霞
审 判 员 刘晓梅
二〇二三年十二月二十五日
法官助理 王慧若
书 记 员 李思倩
书 记 员 史素娟
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